Descripción:
Este artículo habla sobre el vehículo de superficie no tripulado (USV sus siglas en inglés) se ve significativamente afectado por el entorno oceánico y las condiciones climáticas durante la navegación. El consumo de energía es grande, lo que no es propicio para completar las tareas de agua. Este estudio investiga el problema global de planificación de rutas energéticamente eficientes para el USV, donde el objetivo es obtener una ruta óptima bajo la interferencia del entorno oceánico y controlar el USV para evitar obstáculos estáticos y llegar a su destino. En primer lugar, este artículo extrae las coordenadas de la línea de costa y los datos de profundidad del agua de la carta electrónica S-57, aplicando el diagrama de Voronoi para describir preliminarmente la información del objeto espacial.